Samochód o nazwie Honda Legend został wprowadzony na rynek motoryzacyjny w 1985 roku przez Honda Motor Co.. Na amerykańskim rynku początkowo był oferowany jako Acura Legend (1986-1995), później zmieniono jego nazwę na Acura RL. W latach 1985-1989 pierwsza generacja tego modelu oferowana była tylko jako sedan. W 1990 produkowano już zarówno sedana jak i wersję coupe. Druga generacja auta (na rynku pod nazwą Daewoo Arkadia, tylko sedan) była produkowana w latach 1993-2000 przez firmę Daewoo w Korei Południowej. W 1999 przeszła niewielki face-lifting. Honda Legend trzeciej generacji na rynku jest obecna od 2004 roku, jej resyling przeprowadzono w 2008 roku. Auto ze względu na gabaryty i wyposażenie zalicza się do samochodów z pogranicza segmentów E i F (pomiędzy wyższą klasą średnią, a samochodami luksusowymi).